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相对定向

确定像片对相互位置关系的过程。模拟法相对定向是在立体测图仪上进行。其理论基础是使空间所有的同名光线都成对相交。当同名光线不相交时，则在仪器的观测系统中可以观察到上下视差（常用 q表示）。上下视差就是两条同名射线在空间不相交时在垂直于摄影基线方向中存在的距离。此时将投影器作微小的直线移动或转动，就可以消除这个距离。理论上只要能够在适当分布的 5个点处同时消除该点处的上下视差，就认为已经获得在这个立体像对内全部上下视差的消除，从而完成了相对定向，得出立体模型。相对定向的解析法是在像片上量测各同名像点的像点坐标，例如对左像片为x1、у1，对右像片为x2、у2。根据同名射线共面条件的理论可以推导出这些量测值与相对定向元素的关系式。理论上测得5对同名像点的像点坐标值，航空测量，就能够解算出该像片对的 5个相对定向元素。同名点在左右像片上的纵坐标差（у1-у2）习惯上也称之为上下视差，用符号q 表示。

无人l机导航技术目前使用和采用的导航技术主要有惯性导航、---导航、多普勒导航、地形辅助导航和地磁导航。这些导航技术各有利弊。因此，在它导航中，根据它的不同任务选择合适的导航技术是非常重要的。

1.惯性导航。具有不依赖任何外界信息实现完全自---航、隐蔽性好、不受外界干扰、不受地形影响、可全天候工作等优点。缺点是定位误差是随时间累积的误差，精度受惯性导航系统影响。

2.gps导航。其优点是全天候、连续、准确的导航定位能力，以及---的实时性。缺点是易受电磁干扰；gps---的工作受到飞机机动的影响。比如gps的信号更新频率一般在1 hz到2 hz之间。如果飞机需要快速更新导航信息，单靠gps系统无法满足飞机更新信息的需求。

4.地形辅助导航。其优点是无累积误差，隐蔽性好，抗干扰能力强。缺点是计算量大，实时性受到---。工作性能受地形影响，适用于起伏较大的地形，不适合在平原或海面上使用；同时也受天气影响，雾天多云天气条件下导航效果不好。要求飞机按照规定的航线飞行，不利于飞机的机动性。

5.地磁导航。地磁导航具有无源、无辐射、隐蔽性强、不受敌方干扰、全天候、全天候、低能耗的优良特性。导航没有误差积累，在跨海制导上有一定优势。缺点是地磁匹配需要存储大量地磁数据；实时与计算机处理数据的能力有关。

6.综合导航

组合导航是指将两个或两个以上的导航系统以适当的方式组合在一起，通过利用它们的互补特性，航空测量报价，可以获得比单独使用任一系统时更高的导航性能。除了结合上述导航技术，还可以应用一些相关技术来提---，如---数据系统、航位推算技术等。